DSDP170 571 60001-ADF ABB位置和速度测量

　　DSDP170 571 60001-ADF ABB位置和速度测量

　　品牌:ABB

　　型号:DSDP170 571 60001-ADF

　　产品净深度/长度:328.5 mm

　　产品净高:18 mm

　　产品净宽度:238.5 mm

　　产品净重:0.38 kg

　　产品描述

　　主要用于

　　定位/长度和速度/频率测量。

　　大脉冲频率为2.5 MHz。

　　ABB机器⼈传输实数数据的⽅式⼤致可以分为两种：⼀、使⽤模拟量输出信号传输实数数据，由于模拟量信号⾃⾝抗⼲扰性能差，并且需要加装价格昂贵的模量信号扩展模块，因此，在传输⼤量的实数数据的场合中，⼀般很少使⽤模拟量信号；⼆、使⽤组输出信号传输实数数据，组输出信号不仅可以通过加装价格相对低廉的数字量I/O信号扩展模块实现，也可以通过加装现场通信模块的⽅式实现。本例，使⽤第⼆种⽅式，通过ProfiBus现场总线通信的形式来传输机器⼈当前位置数据。

　　由于机器⼈当前位置数据都是32位的单精度实数类型，所以，我们定义的每⼀个组输出信号长度也应该是32位。

　　中断⼦程序编写

　　创建中断⼦例⾏程序，并在其中编写读取机器⼈当前位置x、y、z坐标数据程序。由于ABB机器⼈系统中使⽤四元数形式表⽰TCP绕相应坐标轴的旋转⾓度，因此，这⾥需要使⽤EulerZYX指令将以四元数形式表⽰的⾓度数据转换为欧拉⾓形式表⽰的旋转⾓度数据。